EFEITOS DA INJUNÇÃO DA BASE NAS ORIENTAÇÕES INTERIOR E EXTERIOR E NAS COORDENADAS DO ESPAÇO OBJETO EM IMAGENS OBTIDAS COM A ESTÉREO VÍDEO-CÂMARA DE UM SISTEMA MÓVEL DE MAPEAMENTO

Resumo

Em geral, um sistema móvel de mapeamento é caracterizado por um veículo automotor com um par de vídeo-câmaras montado sobre seu teto e sensores de posicionamento e navegação embarcados no interior do veículo. Considerando o par de vídeo-câmaras fixado em uma estrutura montada sobre o veículo, como uma estéreo-câmara apontando para a frente, com os dois eixos ópticos paralelos entre si e ortogonais à estéreo-base, que mede 0,94 m, este trabalho propõe-se a analisar o comportamento das orientações interior e exterior das câmaras, bem como as coordenadas de pontos objeto estimadas por fototriangulação quando se considera ou não a injunção de distância correspondente à estéreo-base. Os resultados mostraram que a utilização da injunção da estéreo-base tem influência na estimativa da qualidade da convergência das câmaras e não melhorou as estimativas das coordenadas dos pontos no espaço objeto em nível de significância de 5%, nem influenciou o cálculo dos parâmetros de orientação interior. Finalmente, após a análise do resultado, pode-se verificar que os eixos ópticos do sistema analisado não estão realmente paralelos entre si e ortogonais à estéreo-base, e que existe uma convergência da ordem de 0,5º nos eixos ópticos, sendo estes eixos não coplanares (desvio de aproximadamente 0,8º).